cha's answer is just the way you do it! In Russian "как" is very productive for sentences describing perceiving someone/something performing an action. I.e. not only sentences like "I like listening to you singing", but also "I saw you waiting", "I heard you stumbling", "I watched you playing the concert" and so on.
Just use "I " + как + the action in present, as in:
Люблю слушать, как ты говоришь.
*Мне нравится слушать, как ты играешь на гитаре, когда одна.*
Я видел (-а), как ты прошёл игру.
*Хотел (хотела) бы посмотреть, как ты в неё играешь.* ("в неё" here is a reference to a previously mentioned game, for example)
As for "I like listening to how you play", you can use emphasis on КАК word in speech or rephrase to something more explicit, as in:
Мне нравится, как ты играешь.
*Интересно посмотреть за твоей работой — можно?* (~'It'd be interesting to watch you working - may I?')
Можно посмотреть, как ты играешь?
*Люблю твоё пение.*
Мне нравится то, как ты читаешь стихи.
Though, remember that the short variants "Люблю, как ты поёшь" sound more natural and colloquial than nouns ("Люблю твоё пение"), and in some cases much more natural ("Люблю твоё чтение стихов" - meh). Not for every possible activity a good deverbal noun exists that doesn't sound stilted. Inserting "то, как" for no real reason will also make it slightly mor bookish (I am not referring to the cases where "то" cannot be omitted). All these phrases are more or less similar in general meaning.
So you can always make the meaning clear in further conversation. E.g. "У тебя хорошо получается", "У тебя приятный мелодичный голос", "Я вряд ли так смогу", "Никогда не умела" and so on.