These two "есть" are homonyms. Есть like "to eat " and есть like "to own, possess,have"In case of possession we can use the verb or leave it out. And in most cases we don't use the verb. But sometimes we use it for emphasis or you can't do without it (in questions mostly).

У нас (есть) большие возможности.У него много друзей. У вас есть конверты?– Да, есть. Есть ли какие‐нибудь новости о нем?

As for есть --to eat, we often say that sentence.

У нас есть что‐нибудь поесть?

These two "есть" are homonyms. Есть like "to eat " and есть like "to own, possess,have". For choosing just consider the context.

In case of possession we can use the verb or leave it out. And in most cases we don't use the verb. But sometimes we use it for emphasis or you can't do without it (in questions mostly).

У нас (есть) большие возможности.У него много друзей. У вас есть конверты?– Да, есть. Есть ли какие‐нибудь новости о нем?

As for есть --to eat, we often say that sentence.

У нас есть что‐нибудь поесть?

Besides there's есть meaning "exists"

Есть многое на свете, друг Горацио,что и не снилось нашим мудрецам.